Hasta finales de la Edad Media no hubo regimientos, divisiones o cuerpos permanentes. Cuando se convocaba a un ejército feudal, cada vasallo viajaba hasta el lugar de encuentro con los caballeros, arqueros e infantería que le habían solicitado. Una vez en el punto de encuentro, los contingentes eran reagrupados según su papel. Los caballeros y sus escuderos marchaban juntos, Las unidades especiales, como los ingenieros y la artillería de asedio, solían ser profesionales contratados para la campaña. Por ejemplo, la artillería empleada por los turcos contra Constantinopla fue manejada por mercenarios cristianos.al igual que los arqueros y la infantería.
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